導語：如何才能寫好一篇平凡的路，這就需要搜集整理更多的資料和文獻，歡迎閱讀由公務員之家整理的十篇范文，供你借鑒。

篇1

《平凡的世界》是路遙文集中份量最重的一部長篇，全景式地描寫了中國現代城鄉生活，通過復雜的矛盾糾葛，展現了社會各階層普通人們的形象，刻畫了以孫少平等人為代表的一群人，他們人生的自尊、自強與自信，人生的奮斗與拼搏，挫折與追求，痛苦與歡樂，紛繁地交織，讀來令人蕩氣回腸。

黃土高原，自古以來就是一方苦難而又充滿希望的土地，路遙生于此，長于此。是這塊貧瘠的土地造就了路遙的求索奮斗、不畏艱辛的性格，也正是那些揮不去的生活經歷，使得路遙那么地熱愛生命，他立志要在40歲之前完成一部巨著：為了紀念那片貧瘠的土地，為了紀念那個輝煌的年代，更是為了紀念那里樸實無華、生生奮斗的人民。

路遙是文壇中少有的英雄，他不僅把寫作當成了一種責任，更當成了一種無比神圣的使命。路遙是一個熱愛生命的人，他在創作手記中曾這樣寫道：“在這里，我才清楚地認識到我將要進行的是一次命運的‘賭博’，而賭注則是自己的青春抑或生命。盡管不會讓世俗的觀念最后操縱我的意志，但如果說我在其間沒有作出任何世俗的考慮，那就是謊言。無疑，這部作品將耗時多年，如果將來作品有某種程度的收獲，這還多少對拋灑的青春熱血有個慰藉。如果整個地失敗，那將意味著青春乃至生命的失敗。這是一個人一生中最好的一段年華，它的流失應該換取最豐碩的果實――可是怎么可能保證這一點呢！你別無選擇――這就是命運的題目所在。”

最終，路遙賭贏了這場人生：一部《平凡的世界》完成了他的愿望，只是代價異乎尋常地慘重：他輸掉地是生命！

很喜歡路遙賦予這部小說的出發點――“平凡”二字。他的世界是平凡的，他描述的只是黃土高原上幾千、幾萬座村落中的一座。但路遙卻在平凡中看到了他的主人公的不平凡。主人公孫少平，他受過高中教育，他經過自學達到可與大學生進行思想探討的程度。作者賦予了這個人物各種優良的品質，包括并不好高騖遠。

在路遙的世界中，出現的都是平凡的人物。正是在這些平凡的人物里，他展現出人性中的善與美，丑與惡。在他的世界里，人的最大的優點就是認識到自己是平凡的。這點從孫少平身上得到最突出的體現，當他得到調出煤礦來到城市的機會時，他選擇的是煤礦，這不是他有多高的覺悟，而是他對自己工作過的地方的熱情和眷戀。孫少平選擇了平凡，但他的選擇是不平凡的。

路遙為我們講述地不只是那個久遠的年代，更是一種人生應有的信仰和追求，亙古不變。

這是一個喧囂浮躁、道德危機的時代，每一個還擁有夢想并在追夢的人們，都該重溫《平凡的世界》，它會讓你懂得：盡管命運有時是那樣地不公，盡管社會有那么多地不公，但是，只要你能夠不屈不撓、艱苦奮斗、勇往直前，終能獲得最后的成功。正在虛度生命的人們，都該讀讀《平凡的世界》，它會讓你懂得珍惜。

路遙在教會我們忘我，忘我使生命永恒。人生容不得太多的自私，自私最終只會絕了自己。看風使舵，趨炎附勢，均為自私使然。一生若只是這般地生活，終將無價值地葬入黃土。

路遙在教會我們要有獨立的人格，盡管你可能會遭遇孤獨。孤獨是人生自我證明的必經之路，只要你認定了自己的理想，那么坦然地面對孤獨，將是你勇往直前最后的支撐點。

篇2

1、路遙的《平凡的世界》總共110萬字。

2、《平凡的世界》是中國作家路遙創作的一部百萬字的小說。這是一部全景式地表現中國當代城鄉社會生活的長篇小說，全書共三部。該書以中國70年代中期到80年代中期十年間為背景，通過復雜的矛盾糾葛，以孫少安和孫少平兩兄弟為中心，刻畫了當時社會各階層眾多普通人的形象；勞動與愛情、挫折與追求、痛苦與歡樂、日常生活與巨大社會沖突紛繁地交織在一起，深刻地展示了普通人在大時代歷史進程中所走過的艱難曲折的道路。1991年3月《平凡的世界》獲中國第三屆茅盾

（來源：文章屋網 ）

篇3

我要講述是從事全縣公路養護的養路工人們，他們太鐘情于自己的養路事業，從六、七十年代用扁擔、鋤頭、鐵鍬，還有那鐵板一樣的肩膀到現在擁有的部分機械，拓出了我縣兩縱四橫為骨架的條條寬敞大道。憑著公路人誠實守信，甘于奉獻的精神，在公路養護這個平凡的崗位上，披星戴月，日曬雨淋，一年又一年，吃了多少苦，流了多少汗，付出了多少，奉獻了多少，只有三更五更的星星月亮最清楚，只有那一條條公路最知情。

如今，公路交通迎來了前所未有的蓬勃發展時期，原來的碎石路變成了現在的水泥路、瀝青路，面對新的養護技術要求，養路人與時俱進學科學、學先進、學理論，不斷提高綜合素質，人人成為新技術能手。他們苦心鉆研，不斷推出了多項革新技術成果，使我縣綜合好路率年年名列全市第一?？h段獲得了省級“文明單位”，文明管理站達到30個，厥山管理站榮獲“全國先進班組”、“五星級管理站”稱號，同慶溝女子管理站獲得了“全國交通系統巾幗建功先進集體”、“全省交通系統為人民服務樹立行業新風示范窗口單位”、“湖北省三八紅旗集體標兵”榮譽稱號，全段涌現出了40多名先進個人和勞動模范，有3名職工獲省級勞動模范稱號。

有人說，養路人的精神是一首詩，但他們的生活卻不像詩一樣的優美。有人幽默的形容他們：“遠看像要飯的，近看像挖炭的，再看是公路段的”，這就是養路工人的真實生活。路上苦，他們沒怕過；路上累，他們沒怨過，他們將自己對人生的追求，對誠信、對奉獻的詮釋，默默的抒寫在那不斷延伸的公路上。寬廣的公路情懷如彩虹般絢麗，象山巖般壯美，隨著飛馳而過的車輛傳遍祖國大地、四面八方。

誰也不能忘記，每逢濁浪滾滾，洪水肆虐的夏天，是養路人奮不顧身搶通了公路；數九寒冬，寒風凜凜，是養路人守護在公路上掃雪鏟冰鋪料，護送車輛安全通行。常年的早出晚歸，風餐露宿，許多養路工患上了多種疾病，但他們為了公路暢通無怨無悔奉獻自己的青春年華甚至寶貴的生命！

篇4

   《平凡的世界》讀后感

   冬夜，燈下，品一杯茶——暖暖的冒著熱氣的紅茶，看一本書——能使人感動的書，這是我的喜歡。記得開始看《平凡的世界》也是在一個冬夜。好書難求，就像知音難覓，《平凡的世界》就是我認為的一本好書，它寫得很真，值得細細品味。這本書使我感動的是書中人物的情與愛，為里面敢愛的年輕人而感動。書中主要描寫的是這樣一個農民家庭：兄妹三人，大哥孫少安是村里生產隊長，在讀高中的弟弟孫少平，在讀初中的妹妹孫蘭香，父母親都是淳樸老實的農民，還有年老臥床的祖母貧窮時時困擾著這個黃土高原上的農民家庭，但他們的內心也有情有愛，還有窮則思變的努力向上的精神。書中的幾段情與愛的描寫很細膩，也蠻感人。孫少平與郝紅梅，兩個處于相同貧窮境遇的年輕人，同樣有年輕而敏感的心，因同樣酷愛讀書而相知，繼而有了似是而非的青澀初戀。他倆朦朧的情似乎注定會無疾而終，有些無奈的感覺，但我想我們大都都有過類似的經歷吧！

   田潤葉對孫少安勇敢告白少女愛慕之心也很感人。但是孫少安為了挑起貧困大家庭的生活重擔，不想拖累她，始終將這段情深埋并且在她告白之后匆匆結婚以期讓她另覓佳偶。但是癡情的潤葉卻終不能忘情?；蛟S有人會因此而痛罵逃避的少安，但我想他那份期望心愛的人得到幸福的心是很真，很灼熱的。還有使我感動的是田曉霞對孫少平的愛。他們因曉霞的表姐潤葉和少安的哥哥孫少平的緣故認識，同校不同班的他倆因一起排練節目進而更加深友誼，或許愛的種子也在此時以埋下。成為記者后的曉霞勇敢的向孫少平表白了自己的愛，并且相約兩年后古塔下的再一次相聚，然而曉霞就在約定的前幾天卻因采訪遇難。可以想見，當少平得到相愛的人遇難的訊息，會是怎樣的撕心裂肺??！可能有人看后會覺得，他倆的愛似乎毫無來由，但我要說，年青人的愛有時就是毫無來由，年輕人就是要敢愛敢恨，活著，有愛才好。

   當然，光有愛的生活只可能是幻象，書中的哥哥孫少安為了弟弟妹妹能繼續學業從13歲起就回家務農，一步步克服困難成為出色的生產隊長。為了擺脫貧困，開起磚場都體現了他的家庭責任感和努力向上的精神；弟弟孫少平為了改變貧困家庭面貌，能給能砌上幾孔磚窯，外出玩命工作窮則思變他們的努力也使我敬佩。

   《平凡的世界》讀后感

   讀了這些哲理性的語言，我心胸豁然開朗，所有對生活的迷惑和不解，都在這找到了答案，使我更深一層懂得了生活的真諦，過去曾經為自己不公的命運而怨天憂人，為自己悲慘的遭遇而傷痛，這些人生哲理讓我醒悟，給了我迷津，這是這本書給我的最大的體會。我們都是平凡人，但我們不能因為平凡而不去生活，我們要在自己平凡的生活中，勇敢的挑戰，努力的進取，在平凡中創造出不平凡。

   那我們怎樣面對生活中的種種困境和磨難，我們首先要有一個健康的心態，微笑生活，戰勝自己，在快樂中度過每一天，現實中的張海迪和吏鐵生不是我們學習的最好榜樣嗎？他們身殘而志不殘，勇敢的和病魔做斗爭，在逆境中抗掙，其堅韌剛毅的性格永遠鼓勵著我們下一代。

   《平凡的世界》讀后感

   路遙生前說：“像牛一樣勞動，像土地一樣奉獻”。《平凡的世界》是一部真正的正能量大戲!它用飽滿的熱情，謳歌了這塊土地上的人們，在苦難、挫折中不甘沉淪的意志和堅強。那種自強不息奮斗拼搏的堅韌、執著、魄力，正是我們今天所需要的，還有許多珍貴的思想，在我們的生活和心靈上留下了深深的印記

   我喜歡孫少平，在他的身上有一種我們陜北漢子的陽剛之氣!對人生對生活，他從不畏懼和退縮。對愛情，對親人，他是如此的呵護和執著。生活的艱難沒有擊敗他，反而讓他更加堅強和成熟!正如在處理郝紅梅偷手帕和在黃原工地上保護小翠的事情中，他總是能做出讓我們做不到，甚至連想都想不到的事情來。用助人為樂來形容他，我感覺還少了什么，是品質，是魄力，是善良，其實都是。

   《平凡的世界》讀后感

       《平凡的世界》——這是我迄今為止讀過的第一部長篇小說。《平凡的世界》里有一群不平凡的人，是這群不平凡的人組成了這平凡的世界。這本書的作者是路遙，他出生與陜北山區一個貧困的農民家庭。他于1973年進入延安大學中文系學習，期間開始文學創作?！镀椒驳氖澜纭肥撬?991年完成的，獲得第三屆矛盾文學獎。    書中給我印象最深的是孫少平，這是一位對苦難有著深切的認識、對生活有著深邃的理解、對精神世界有著深刻追求的人。他有錚錚鐵骨，堅韌的毅力，強大的精神力量以及巨大的勇氣。從學生時代的“非洲人”到成年時代的“攬工漢”，他經歷的是艱苦卓絕的人生奮斗，在痛苦和磨礪中，他形成一種對苦難的驕傲感，崇高感。我欣賞他對苦難的克服，欽佩他對勞動的認識，羨慕他對生活的理解。

   當我看到還在上中學的孫少平只能吃“黒饃饃”時，不經感到震撼！想想我們現在的生活，大冰箱里塞滿了雞鴨魚肉、酸奶等等。這些，可是孫少平幾乎沒吃過的東西啊！想想吧！我們現在是多么的幸福！

篇5

人說，旅行就是從自己日復一日的地方逃離，滿懷憧憬地闖進別人日復一日的地方。@樣的解讀讓旅行似乎成了一條平凡之路?？桑タ瓷胶痛蠛?，穿越人山人海，真的不是一件平凡的小事

當我再次敲打著鍵盤，臆想著這段文字和這些感悟還能刊登在ams的刊物上時，內心波瀾。很難言明而今的自己在曾經最熟悉的陣地上書寫和分享是一種怎樣的心境，像是倦鳥終愿歸巢，或是游子總會思鄉。我是張楚，汽車媒體從業者，也許還有喜歡柔軟文字的老讀者會記得我，感恩。

這些年以ams的名義去過不少國家，旅行過不少他人眼中的“夢想之地”。從最初一個剛剛畢業連護照都沒有的“小白”，也成長為了同事眼中一個不懼向前的行者。從中華大地上的、可可西里、香格里拉；到跨越赤道36°，到達世界上最早能看見日出的地方新西蘭南島；再到富庶而自由的美國夢，旖旎恬靜的歐洲鄉野，神秘且波譎云詭的南美大陸秘魯……大家羨慕我的工作，飽含向往地聆聽著這些迥異的風土民情。

和奮斗歷程的講述中人們往往傾向于夸張自己的苦難不同，旅行，總會讓人記住美好，而忘卻那些，曾經讓自己想過要放棄的坎坷。自己用車輪丈量世界的一路，也堪稱是一條不懼荊棘與坎坷的向上路。

猶記得自己第二次進藏，選擇了難度最高的318川藏線。一路風光卻也一路險峻，因為一次嚴重的溺水事故，我所駕駛的SUV遭受了較大程度的損傷，被困在巴塘近一周的時間。在維修中，經驗豐富的技師幾次好言勸阻我停止行程，不要再蠻干進藏。因為缸體的破壞與3月凜冽惡劣的嚴寒天氣，很可能讓我們那部瘡痍滿目的“伙伴”無法支撐連續翻越幾座海拔4500米+的高山。但我要堅持，不肯半途而廢。我印象深刻，技師為我更換了殼牌喜力全合成油，希望它持久優異的低溫流動性能夠幫助引擎啟動更順暢、暖機更迅速、加速更敏銳。

那之后翻越魯朗雪山前往林芝的經歷至今記憶猶新：雪花飄飄，北風嘯嘯，天地一片蒼茫。滿眼雪白一片，看不見路上畫的線，甚至看不見眼前的路與懸崖之間那似有若無的邊際。氣溫太低了，雪太大了，最快頻率工作的雨刷器已經成了兩坨冰柱，刮在車玻璃上發出尖厲的噪聲，眼前的視野只留出了靠近熱流出風口的那一小條兒。說內心沒有畏懼是不可能的，但當時座下的SUV還在有力、平穩的運行著，高品質的油產品在給我打氣：你能行！果然，在經歷了那次畢生難忘的翻越后，林芝的桃花會以芬香與芳華迎接了我們這些勇士。

篇6

白鷺長著一雙青色的、修長的爪，潔白的羽毛如同圣潔的百合花一樣嬌艷欲滴，還長著又尖又細的喙。那雪白的羽毛，那全身的流線型結構，那鐵色的長喙，那青色的腳，增之一分由嫌長，減之一分則嫌短，素之一忽則嫌白，黛之一忽則嫌黑。總之——美麗的·樸素的白鷺永遠永遠顯的都是那么合理。

那一只只白鷺在捉魚的時候‘站’在湛藍的淺水區不就像一個（亭亭玉立）婷婷玉立的少女嗎？這時候白鷺一動不動生怕嚇跑了小魚，如同一只被凍住了的白鷺?？墒侵灰挥袡C會，它那尖尖的喙就會又快又準地把在它喙上垂死掙扎的小魚一口吃掉。

天上的太陽現在已經‘下班’了，天還沒有完全黑，白鷺在綠樹的襯托下，是那么的顯眼。也許你會想潔白無瑕的白鷺美中不足——不會‘唱歌’，可我覺得白鷺本身不就是一首樸素的、優美的“歌”嗎？難道不是嗎？

篇7

    

 

 

一、創設情境，引發思考

 

師：課件1，錦州水上公園游樂場畫面.大家熟悉這幅畫面嗎？

 

生：熟悉，水上公園游樂場.

 

師：同學們很注意觀察生活，讓我們共同走進游樂場.

 

課件2、3、4，實錄旋轉木馬、蕩秋千、滑梯.

 

師：同學們都玩過這些游戲嗎？

 

生：玩過。

 

師：我看到了同學們的笑臉，大家是在回憶童年的趣事吧，在欣賞和回憶之余，發現這幾幅畫面的共同特點了嗎？

 

生：動.

 

師：是的，這是生活中動的畫面，老師把它抽象成圖形的運動。見課件5，同學們想一想，這幾幅畫面有區別嗎？

 

生：一個是沿直線運動，一個是沿曲線運動.

 

師：這種沿直線運動是平移，沿曲線運動是旋轉.同學們說的都對，那么從今天開始讓我們師生共同走進圖形運動的天地，去領略圖形運動的奧秘，共同探究圖形運動的最簡捷形式.

 

板書　第三章圖形的平移與旋轉

 

師：請同學跟著老師再走進一組畫面。課件6傳送帶上的電視，滾梯上的人，電梯上的人。抽象成平面在作怎樣的運動？這三幅畫面中的平面圖形在作怎樣的運動？

 

生答：平移運動.

 

師：這節課，我們共同探究生活中的平移.

 

板書　§3.1　生活中的平移

 

二、合作交流，探究新知

 

1.提出問題：什么叫平移？

 

師：根據已往的學習經驗，同學們想一想，生活中的平移這節課你想學習哪些知識？

 

生甲：什么叫平移？生乙：平移有什么特征？生丙：平移的性質是什么？生丁：平移在實際生活中有何應用？

 

同時教師板書。

 

師：好，我們一起學習本節課知識，共同探究同學們想要解決的問題。

 

師：請同學們繼續看大屏幕課件7：傳送帶上的電視機，電梯上的人。

 

提出問題：

 

(1)傳送帶上的電視，電梯上的人形狀、大小在運動前后是否發生改變？

 

(2)如果電梯向上走了20m，那么站在電梯上的人向什么方向走了多少米？

 

生答：傳送帶上的電視機，電梯上的人形狀、大小不變。

 

電梯向上走了20m，站在電梯上的人向上走20m。

 

師：同學們回答的很精彩，大家想不想知道什么叫平移？

 

生：想。

 

師：請同學看書56-57頁第一自然段，總結一下什么叫平移？

 

2.認識平移定義

 

生：在平面內，將一個圖形沿某一方向移動一定距離，這種圖形運動叫平移.(同時教師板書，一、認識平移定義1.定義……)

 

師：大家知道了什么叫平移，那么從哪幾方面理解定義呢？請同學們分小組討論，開始.

 

討論結束.

 

師：請同學們把你們小組討論的結果派一名代表交流一下.

 

甲組代表：在平面內而不是在空間.乙組代表：移動一定的距離說明平移前后圖形形狀，大小不變.丙組代表：圖形運動說明運動前后圖形位置改變了.

 

(同時教師板書：2.理解(1)在平面內；(2)形狀，大小不變；(3)位置改變.

 

3.舉生活中平移實例

 

師：同學們理解的很全面，我們挖掘了定義的基本內涵，同時也知道了平移的特征.那么在我們的生活中，還有哪些平移現象呢？

 

生甲：磁懸浮，列車從一位置運動到另一位置，剖面圖形的運動。

 

生乙：高速公路上行駛的汽車的平面圖形的運動。

 

生丙辯：不對.因為高速公路上有彎道，不是沿某一方向的運動.

 

師：大家同意誰的看法？

 

生齊：生丙的看法.

 

師：我也同意生丙的看法.

 

學生還列舉了很多實例，鋁合金拉窗的運動，沿直線運動的臺球的俯視圖的運動等.

 

師：我感覺同學們真的了不起，觀察生活能力很強，更說明生活中有數學，數學離不開生活.

 

4.探究平移性質

 

(1)演示電視機側面平移過程，介紹對應點，對應線段，對應角。

 

(2)想一想中的通過課件展示三個問題，學生口答，教師調控及時評價反饋.

 

篇8

依據公路造價的計價公式就能夠算出公路造價在它的可取區間范圍以內是連貫的。但是造價成本的料、工、機各項費用構成在理論上來看，它在特定的范圍以內消耗量以及其價格乘積也應該是連續的，所以能用概率分布在特定的區間內連續。能夠在該區間內運用連續分布函數對料、工、機每項費用所受到的影響因素變化的范圍分布狀態進行描述。應該分析項目對于影響材料費、人工費、機械費等的每個影響因素對它產生的市場價格。然后列出全部已知的和變量相關的環境和情況，以此對它變量變化特點加以認識。依據掌握的各項實際數據加以分析，并根據專家的經驗評定，運用客觀估計和主觀估計互相結合的方法。這樣對每一個費用的合理區間分布的規律加以分析而且選擇，可以反映被研究項目分布變化特點的概率分布函數。依據地方和時間的市場信息以及工程造價的資料還有專家的經驗判斷和分析，能夠得出各單位工程的料、工、機消耗費用。能夠得出最可能值、最小值、最大值這三個特點估計，同時借助于計算機仿真，就可以得到工程的造價以及子工程。并且在計算模型中所涉及的費率的記取，此處依據規定與實際狀況選擇特定的費率范圍，運用均勻分布函數。依據公路造價的范圍對公路造價進行合理性評價涵蓋很多合理性指標，而且依據每個階段其包含的指標也各有不同。

如果想滿足造價合理性的要求，就要考慮每個指標滿足合理性的具體情況，這是典型的多個屬性評價決策問題。多屬性評價決策它指的是大量存在于工程、經濟還有平時生活中的部分問題。也就是決策的任務是在前面就已經得知的多個目標對象進行集中的評價，然后將結果作為依據進行決策，即多屬性決策。多屬性評價決策，特征如下:一、不同屬性間的量綱也不同;二、屬性常常組成一個層次結構;三、評價信息并不都是完全的;四、所評價的選擇余地也是已知的、有限的，空間是離散的，約束條件在準則當中隱含著，它們并不直接有限制的作用。在多屬性評價問題進行求解的過程中常常涉及以下三個方面:每個屬性權重的確定、評價矩陣的規范化以及對方案的綜合評價。在多屬性評價問題的時候，因為屬性具有定量和定性的區別，評價指標在各屬性下的選擇值都是定量值，也就是數字的以及所有作為定性描述，也就是語言的。它的數據可以是有定量值的同時還有定性的描述。在工程建設、社會等眾多領域，有著許多多指標(或者多屬性)的決策問題。如在合理性評價一公路工程造價施工階段的過程中，重點對工期、費用、施工安全、質量、施工工藝、環境保護這些指標加以考慮。上面這些指標的信息一些能夠用數值來表示，比如工期、費用這些指標。另外一些指標比如環境保護、施工安全、施工工藝這樣的一些指標在實踐中通常不容易用精確值加以量化。而相反，在經過專家咨詢后，運用語言變量對它們進行刻畫則表現得更加的合理。在實際工程中對于多屬性決策問題的評價，一般運用專家評議的辦法，它會受到比較大的主觀性影響。

科學合理的造價目標將會保障造價管理的高效性和科學性。因此，在造價管理工作中，需要確定公路工程造價管理的造價范圍，并對其作出合理性評價。

（本文作者：王鳳玲、彌曉宇 單位：內蒙古路橋有限責任公司）

篇9

關鍵詞：機器視覺；路徑識別；多點預瞄；PID控制

中圖分類號：TP301.6 文獻標識碼：A

1 引言

現今智能交通系統的重要性已得到了充分的認識，其最終目的是部分或全部代替人來控制車輛的自動行駛。小型智能車是具有自動導航能力的智能汽車的微縮模型，是一種集機器視覺、圖像處理、智能控制為一體的綜合系統。

作為一種仿人工智能的控制系統，從現實駕駛中我們可以提取出性能良好的控制規律。駕駛員的駕駛行為可以分為信息獲取、軌跡決策和操作控制三個環節。在實際智能車設計中單個攝像頭已經可以代替成為駕駛員的“眼睛”來獲取前方的道路狀況，而且駕駛員一般會在提前看到彎道時開始轉彎，即“預瞄”。本系統為了實現更高的抗擾性采用了多點預瞄策略，并利用PID控制來實現轉彎控制，充分理解并運用了人工的駕駛經驗。因為智能車的行駛速度會受到處理速度的影響，故本文選用ST（意法半導體）的STM32微處理器作為控制核心，并配以高速模擬攝像頭以防止控制周期過長而造成的控制滯后。本系統很好的完成了路徑跟隨任務，同時具有低功耗、抗擾性高、控制策略簡單等優點。

2 系統結構設計

智能車主要由控制器模塊、電源管理模塊、模擬攝像頭、測速編碼器、電機驅動模塊、LCD顯示模塊組成，如圖1所示。其中OV5616圖像傳感器將13M帶寬的PAL視頻模擬信號送給STM32內置的12位高速ADC模塊轉化為數字圖像，送給ARM內核進行預處理和路徑提取。經過分析和判斷后，系統將利用STM32內置的PWM模塊將控制信號送給舵機和直流電機，使得智能車順利完成路徑跟隨。

圖1 系統總體框圖

2.1 微處理器模塊

本系統采用了ARM cortex-m3核心的STM32F103微處理器，運算速度達到72MHZ，內部集成64K SRAM和256K FLASH滿足了圖像數據的存儲，值得提出的是其內部集成的ARM嵌套向量中斷控制器將充分保證系統的實時性。并且STM32還支持I/O端口的重映射，為靈活的I/O端口分配提供了可能。

STM32F103的優勢在于有著豐富的外設模塊：20通道數12位ADC模塊、11個16位通用定時器、PWM模塊、8通道DMA模塊。在一般的視覺系統中一般用使用到CPLD硬件邏輯模塊或專用視頻編解碼芯片才能實現實時的PAL或NTSC模擬視頻的采集工作，而且還要求控制器配有專門的圖像接口模塊。但本設計通過使用STM32的內部ADC、DMA和中斷控制器設計一個圖像采集模塊，這樣即免去了在外部設計采集接口的任務，同時DMA的高速大容量數據搬移功能實現了圖像流水線，即搬運本幀圖像時處理上一幀圖像、并且采集下一幀圖像，這樣大大提高了數據處理能力以防止控制滯后的情況發生。

2.2 電源管理模塊

在電機控制系統，電源的作用毋庸置疑，而且智能車只能使用移動電源。本系統電源管理模塊由三個開關穩壓電源芯片構成，一共輸出+5V、+6V、+18V三路電壓分別供給控制（顯示、圖像）模塊、舵機和直流電機。5V通道采用LM7805電源芯片，6V和18V采用了電壓可調的LM317電源芯片。

2.3 圖像采集模塊

為了實現實時的圖像采集任務，本系統采用+5V供電的CMOS模擬PAL制攝像頭OV5116，并使用LM1181分離芯片和STM32內部ADC、DMA模塊設計了一個25幀攝像頭接口，從而避免了使用復雜視頻編碼器來進行軟硬件設計。

對于PAL模擬標準，通過STM32的內部ADC將模擬信號轉化為數字圖像，但是ADC的采樣要受到 L M 1181分離出來的行同步中斷信號和場同步信號的控制，在場中斷的驅動下DMA模塊會在場完成時啟動數據傳輸，同時會給ADC模塊發送停止信號，以免接受場消隱信號，STM32內部模塊協同完成圖像采集和數據轉儲的任務。圖像采集模塊框圖如圖2所示：

圖2 圖像采集模塊原理圖

2.4 電機驅動模塊

在驅動電機的過程中，由于ARM的PWM輸出不足以驅動電機，需要利用額外的功率驅動電路。本系統采用由infineon公司生產的兩片大功率驅動芯片BTS7960組成的全H橋驅動電路，最大驅動電流達43A，并且和ARM引腳隔離。圖3即為具體驅動電路。

圖3 全H橋電機驅動電路

3 控制策略

智能車控制主要包括轉彎控制和速度控制，通過攝像頭采集具有前瞻性的路路圖像，然后動態選取多個預瞄點進行預瞄，得到前方道路的彎曲程度后決定轉彎方向、轉角角度和行駛速度。系統控制框圖如圖4所示：

圖4 控制結構框圖

3.1 多點預瞄策略

預瞄理論是根據人類駕車提取出來的，和人工駕車類似攝像頭并不是采集車輛正處于的道路位置，而是車輛前方的道路信息，從而提前計算出控制量，而且采用多個點的預瞄可以進一步提高跟隨的穩定性能和精度。

對于預瞄模型而言最重要的就是行駛速度、預瞄點數量和預瞄距離的確定，如果行駛速度過快時，將很可能在道路曲率較大彎道時因為控制滯后而丟失道路，故需要在進入彎道時降低速度，但是如果將速度設置得太低直線行駛時速度又過小。所以本系統采用分段控制模型，系統將根據道路的曲率來調節速度。

當行駛速度較為合理時，跟隨算法的精度就取決于預瞄點數量和預瞄距離。當預瞄距離過小時，系統前瞻性降低，容易在大曲率彎道處丟失道路；而預瞄距離過大時，跟隨的穩定性便會降低。在數量方面，預瞄點數量過多時，可能會在行駛時引入很多干擾信號；而數量過少，相應的前瞻能力將會下降。在實際調試過程中確定預瞄點個數為3個時性能較好，但是在確定預瞄距離時發現如果采用固定的距離并不能滿足多種曲率彎道的跟隨性能的要求，故必須根據道路的曲率來實時的調節預瞄距離。

3.2 增量式PID控制器設計

根據預瞄模型，利用道路終點相對于車輛坐標系的橫向偏差作為控制量，故PID控制器的期望輸入可以理解為橫向偏差等于零。在實際意義上，橫向偏差可以較為客觀地表示路徑的曲率。

通過多點預瞄得到控制量之后，通過增量式PID的閉環控制策略來提高系統的穩態性能和動態性能。其中增量式PID控制器表達式如公式（1）所示：

公式（1）中，Kp 為比例系數，Ki為積分系數，Kd為微分系數，e（k）即為橫向偏差，通過調節PID控制器的比例、積分和微分三個參數使系統具有最佳的跟隨性能。

經過測試分析后得到如下結論，由于舵機是一個大慣性環節，所以當PID調節器加大積分系數同時減小微分系數時，智能車路徑跟隨性能較好。最終調試時使用PI控制，系統輸出為舵機期望轉角對應的PWM值。

4 軟件設計

本系統軟件設計在集成開發環境中完成，程序流程中根據場同步信號和SYSTICK定時來控制整個軟件時序上的同步。軟件流程如圖5所示。

圖5 軟件整體流程圖

5 測試與分析

為了充分測試智能車的跟隨性能，選擇測試環境應具有多種曲率的圓形彎道和蛇形彎道，故選用如圖6所示的測試道路。在最終調試測試時，在智能車進入圓形彎道前，轉向舵機已經開始做出反應使智能車提前入彎，并且速度會隨彎道曲率大小而相應降低；當在蛇形彎道上行駛時，智能車近似沿著彎道中心直線行駛，并沒有出現過大的轉向趨勢；當智能車重新駛入直線道路上時，車輛會迅速轉向，并且之后也沒有很大的擺動，表明PID控制器的超調量控制得比較小。

圖6 測試道路示意圖

6. 結語

本系統以STM32微控制器為處理核心，采用單目視覺反饋構成智能車閉環控制，并結合多點預瞄策略和增量式PID控制方式很好地實現了一個能自動完成路徑識別跟隨任務的智能車平臺。在設計過程中充分利用了嵌入式系統的低功耗、可伸縮性強、穩定可靠等優勢，在軟件設計上針對嵌入式處理器進行優化，完全滿足實時控制系統的要求。

最終測試效果符合現實情況下的行駛規律，驗證了智能車平臺有其優越性。

參考文獻：

[1] 陳松，宋曉琳.基于DSP的智能小車路徑跟隨系統設計[J].工程設計學報，2012（4）.

[2] 蔡耀儀.基于預瞄模糊PID控制的嵌入式輪式機器人設計[J].計算機系統應用，2012（9）.

篇10

屈原，作為開創一代詩風的一國忠臣，給后世留下了那樣多的瑰麗詩篇。按說該是很堅強的，但只因為奸臣的陷害，君主放棄國家就自投汨羅。我總覺得很可悲，如果他也像岳飛那樣被迫砍頭也就罷了，至少還有“壯志饑餐胡虜肉，笑談渴飲匈奴血。”的滿腔豪情長留天地間，他卻選擇了自己了解自己的方式。

也許別人都認為他是忠義之士，國存我存，國亡我滅，所以他是偉大的。我認為“君子不必死于節”他可以忍辱負重的為國再效力呀！難道隨著滾滾的江水一同逝去就可以把這些責任全拋掉嗎？比之諸葛亮，他差矣。

不過不管怎樣，屈原的名字會永傳后事，汨羅江邊的萬古悲風也會永被后人所說！

深思高舉，潔白清忠。

汨羅江上，萬古悲風。